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# @Author  : xuelun

import numpy as np


def convert(xyzw):
    x, y, z, w = xyzw
    R = np.array([
        [
            1 - 2 * y * y - 2 * z * z,
            2 * x * y - 2 * z * w,
            2 * x * z + 2 * y * w
        ],
        [
            2 * x * y + 2 * z * w,
            1 - 2 * x * x - 2 * z * z,
            2 * y * z - 2 * x * w
        ],
        [
            2 * x * z - 2 * y * w,
            2 * y * z + 2 * x * w,
            1 - 2 * x * x - 2 * y * y
        ]
    ])
    return R